| 專利名稱 |
一種基于壓電驅動的機器人末端執(zhí)行器精密控制方法 |
| 申請?zhí)?專利號 |
CN202210884059.6 |
專利權人（第一權利人） |
長春工業(yè)大學 |
| 申請日 |
2022-07-25 |
授權日 |
2023-11-10 |
| 專利類別 |
授權發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產業(yè)分類 |
高端裝備制造 |
| 技術主題 |
控制工程|經典力學|基于觀察者|執(zhí)行器|控制理論|機器人末端執(zhí)行器|系統(tǒng)建模|李雅普諾夫函數 |
| 應用領域 |
程序控制機械手 |
| 意向價格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
一種基于壓電驅動的機器人末端執(zhí)行器精密控制方法，本方法采用壓電驅動器做為機器人末端執(zhí)行機構，建立壓電驅動器末端執(zhí)行機構系統(tǒng)模型，并基于該模型設計動態(tài)滑模觀測器，利用Lambert W確定了時滯情況下動態(tài)滑模控制器的參數；通過構建Lyapunov函數和Barbalat引理證明了該控制器的漸近穩(wěn)定性；最后通過仿真實驗證明了該控制器的優(yōu)勢及有效性，實現機器人末端執(zhí)行器的高精密控制。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯系人 |
戚梅宇 |
聯系電話 |
13074363281 |
